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Robotiq抓爪功能概述

夾持器是較常見(jiàn)的一種末端執(zhí)行器，它安裝在工業(yè)機(jī)器人的手臂上，直接抓取工件或執(zhí)行工作。它具有夾持、搬運(yùn)和放置工件到一定位置的功能。從形態(tài)上講，爪子可以是像人類手一樣的手指，如三指和五指產(chǎn)品，也可以是沒(méi)有手指的手掌，如平行的兩指夾。它可以是一個(gè)人形鉗子，等等。Robotiq夾持器具有抓取、物體檢測(cè)、自動(dòng)校準(zhǔn)等功能，OBOtiQ 2F-85/140夾持器具有開合手指的驅(qū)動(dòng)器。手指平行或環(huán)繞夾取;Robotiq夾持器的抓取方案取決于零件的幾何形狀和零件相對(duì)于夾持器的相對(duì)位置。換句話說(shuō)，可能會(huì)有不同的方法來(lái)選擇相同的部分。注意，只有當(dāng)手指首先接觸到遠(yuǎn)端指骨上部的物體時(shí)，才可能平行握住。相反，對(duì)于包膜握法，手指須首先接觸物體的近端或遠(yuǎn)端指骨的下方。另外，為了保證穩(wěn)定性，在繞握的過(guò)程中，要將物體放在爪掌的支撐面上。(或支撐面，保證穩(wěn)定性、可靠性)

Robotiq爪位，速度，力控制，功能概述:

1、位置設(shè)置:指尖運(yùn)動(dòng)位置。

2、速度設(shè)定:開合時(shí)的速度。

3、力設(shè)定:定義夾具的夾緊力。

這個(gè)力將限制在夾緊運(yùn)動(dòng)期間發(fā)送到電機(jī)的較大電流(限制鎖定電流)。如果超過(guò)當(dāng)前限制，手指將停止并觸發(fā)對(duì)象檢測(cè)通知。

Robotiq夾持器物體檢測(cè)功能:通過(guò)檢查電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的大小。氣動(dòng)末端執(zhí)行器以其低廉的成本和豐富的產(chǎn)品型號(hào)成為工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用較廣泛的末端執(zhí)行器。但空氣壓力輸出不穩(wěn)定會(huì)導(dǎo)致夾緊力不足，使工件容易脫落。(控制器內(nèi)部PID控制，一旦阻塞，由于積分I的作用，驅(qū)動(dòng)電流會(huì)越來(lái)越大，超過(guò)I的較大限制，就認(rèn)為已經(jīng)抓住了物體)。此函數(shù)也適用于丟失或丟棄的對(duì)象。如果檢測(cè)到物體下落，將向用戶發(fā)送警報(bào)。物體檢測(cè)的精度只有幾毫米。在某些情況下，對(duì)象檢測(cè)可能不會(huì)檢測(cè)到一個(gè)對(duì)象，即使它已經(jīng)被捕獲。例如，它可以成功地用指尖撿起一個(gè)薄的物體，而不發(fā)生物體檢測(cè)。出于這些原因，請(qǐng)謹(jǐn)慎使用該特性。

Robotiq自動(dòng)爪校正功能:

1、Robotiq自適應(yīng)爪自動(dòng)校準(zhǔn)將允許爪調(diào)整到任何指尖。

2、 無(wú)論使用的指尖的大小和形狀如何，總是在0處開始打開，在255處完全關(guān)閉，指向性在0到255之間。

3、設(shè)置自動(dòng)校準(zhǔn)程序，切換手指后自動(dòng)識(shí)別手指寬度。